工业机器人系统中的组成部分

　　对于一个工业机器人系统而言，其中不可少的部分：控制系统、机器人本体和示教器。

　　控制系统从常规结构上可以分为两部分：执行机构和控制系统。执行机构包括机器人本体、伺服电机和减速装置;控制系统则分为控制器、伺服驱动器、示教器和拓展模块，其中拓展模块包括力觉模块、视觉模块、抓取模块等，也就是说我们我们所看到的机器人能完成的每个动作，都需要添加拓展模块。

　　控制系统是整个系统的指挥中心，现在市面上控制系统有三种架构：基于IPC的总线式开放控制架构、PC+运动控制卡的分离架构以及高度集成的控制架构。其中，基于IPC的总线式开放控制架构目前使用较多，优势在于易于扩展，实时性好;PC+运动控制卡的分离架构则稍逊，其拓展性弱，系统笨重且繁琐;而高度集成的控制架构则主要适用于小型机器人系统。控制系统的实现基本要靠一行行的代码来实现

　　对于工业机器人系统而言，示教器是用于与用户交互的设备，它能够处理和记忆用户赋予工业机器人的任务指令。一般情况下，它分为三种模式：示教模式、在线模式和远程模式。示教模式用于示教机器人的动作序列，以作业的形式保存在示教盒中;在线模式是复现用户示教的作业，此时需要示教器对作业进行在线解析，并将解析结果发送给控制器。远程模式是指用户可以通过一根网线或是通过网络的形式控制机器人动作，此时，用户不一定就在机器人旁边，可以是远程遥控。

　　机器人本体就像人的胳膊或腿，它是一个执行机构，它接收来自机器人控制系统的指令，千万别以为本体只是个执行器，本体中的电机和减速机可都是机器人本体的核心零部件，尤其是减速机。